وردت كلمة "مازيغ" في نقوش المصريين القدماء وعند كتاب اليونان والرومان وغيرهم من الشعوب القديمة التي عاصرت الأمازيغيين. وقد عرف الأمازيغ قديما في اللغات الأوروبية بأسماء عديدة منها المور أو الموري (Moors/Mauri)، ومنها أشتق اسم المورو والموريسكيون وحتى اسم موروكو وموريتانيا والتي تعني أرضنا.
اما الإغريق فقد أطلقوا عليهم اسم المازيس[11] Mazyes، كما أن المؤرخ اليوناني هيرودوتس أشار إلى الأمازيغ بالكلمة ماكسيس[12] Maxyes، والكلمتين معا تشبهان في مخارجهما لفظة مازيـ(غ)ـس. وأطلق المصريون القدماء على جيرانهم الأمازيغ اسم "المشوش". أما الرومان فقد استعملوا عدة تسميات للشعب الأمازيغي بينها النوميديون، الموريتانيون، والريبو وحتى البرابر. وكان العرب غالبا يطلقون عليهم اسم المغاربة وأهل المغرب أو البربر نقلا عن الرومان.
كلمة "مازيغ" مفرد تجمع على "إيمازيغن" ومؤنثه "تمازغيت" وجمع المؤنث "تمازغيين". ويحمل هذا اللفظ في اللغة الأمازيغية معنى الإنسان الحر النبيل أو ابن البلد وصاحب الأرض، ويجعلها بعضهم نسبة لأبيهم الأول "مازيغ".
وتختلف اللهجات ذات الأصول الأمازيغية في نطق هذا اللفظ فهو عند طوارق مالي "أيموهاغ" بقلب الزاي هاء، وعند طوارق منحنى نهر النيجر الغربي "إيموشاغ"، أما في أغاديس بالنيجر فينطقونه "إيماجيغن"، والمقصود بجميع هذه التصحيفات إنما هو "إيموزاغ" أو "إيمازيغن".[13]
«الأمازيغ» أو إيمازيغن، وهي كلمة يرجح أصلها إما إلى مفرد كلمة "أمازيغ" التي تعني الرجل الحر أو النبيل في لغة الطوارق الأمازيغية القديمة.[14] ووفقا للحسن بن محمد الوزان والمشهور ب ليون الأفريقي وصاحب كتاب وصف إفريقيا، فإن كلمة «أمازيغي» قد تعني "الرجل الحر"،.[15][16]